Perancangan Modul Kontroler PI Berbasis ESP32 dilengkapi Interface UART untuk Kontrol Kecepatan Empat

Pada proses industri, mobile robot difungsikan untuk meringankan tugas manusia serta menyelesaikan permasalahan industri seperti memindahkan barang atau menyeleksi barang. Untuk pengembangan pengetahuan terkait mobile robot perlu adanya sebuah media pembelajaran robotika. Sebagai langkah awal pembelajaran maka diperlukan sebuah alat pemebelajaran yang dapat mengimplementasikan kontrol pada robot baik kontrol level tinggi (high level control) maupun kontrol level rendah (low level control). Salah satu kontrol level rendah (low level control) pada mobile robot beroda adalah kontrol PI. Kontrol PI pada mobile robot beroda berfungsi untuk mengontrol pergerakan roda robot agar berjalan tetap stabil mempertahankan kecepatan robot, jika pada lintasan robot terdapat sebuah halangan atau gangguan, kontrol PI akan menjaga pergerakan robot agar tetap pada ritmenya. Ada beberapa cara untuk menentukan nilai pada konstanta P dan I diantaranya menggunakan metode Ziegler–Nichols dan metode Trial error, pada modul Kontrol PI ini dapat digunakan untuk menguji kedua metode tersebut sehingga dapat ditemukan nilai konstanta P dan I yang sesuai dengan fungsi dan pergerakan robot. Hasil skripsi ini adalah sebuah modul kontrol PI yang dapat mengirimkan data dari kontrol level rendah yaitu mikrokontroler ke kontrol level tinggi yang ditangani oleh mini computer menggunakan komunikasi UART.