Implementasi Algoritma Potential Field Obstacle Avoidance pada Robot Omni Beroda Tiga

Robot pada dunia industri banyak digunakan untuk meringankan pekerjaan manusia yang membutuhkan ketelitian yang tinggi dan mengurangi bahkan menghilangkan resiko kecelakaan apabila pekerjaan tersebut dilakukan oleh manusia. Robot dirancang otomatis untuk menyelesaikan misi-misi pekerjaan berdasarkan program yang telah dibuat tanpa terjadi kesalahan atau kecelakaan, salah satu caranya adalah menghindari suatu halangan atau rintangan, dengan misi tersebut robot membutuhkan algoritma yang tepat agar robot dapat menyelesaikan misi yang telah ditentukan. Oleh sebab itu dikembangkan sebuah robot menggunakan metode Potential Field Obtacle Avoidance sebagai pengaplikasian penghindaran halangan yang dapat berubah ke segala arah menggunakan roda omni yang memiliki mobilitas yang tinggi. Berdasarkan penempatan jarak titik tengah robot dengan titik tengah roda sebesar 30˚ untuk roda pertama, 150˚ untuk roda kedua dan -90˚ untuk roda ketiga, robot mampu mencapai tujuan menggunakan persamaan kinematic sebagai trajectory robot dan pengatur kecepatan putar roda yang dibutuhkan agar robot sampai ketujuan, robot juga mampu menghindari halangan dengan menggunakan metode potential field yang memiliki konstanta attractive sebesar 0.15 , konstanta repulsive sebesar 0.4 , dan menggunakan jarak aman antar robot dan obstacle sebesar 0.6 . Robot berhasil menghindari halangan dan dapat mencapai titik tujuan yang diinginkan, hasil ini sesuai dengan tujuan robot yaitu dapat menghindari halangan dengan menerapkan metode potential field.