Implementasi Algoritma Potential Field Obstacle Avoidance pada Robot Beroda 4 Omni Wheels Simetris

Dalam beberapa tahun terakhir ini, topik yang berkaitan dengan bidang robotika menjadi salah satu bidang penelitian. Mulai dari robot lengan pemindahan barang, flying robot maupun mobile robot. Selama ini teknologi mobile robot digunakan untuk berjalan dititik yang di tuju dan berkembang lagi untuk menghindari rintangan ketika menuju titik tersebut terdapat rintangan. Permasalahan utama dari menghindari rintangan yang berada di rute yang dituju adalah terbatasnya pergerakan robot dalam menghindari rintangan tersebut. Dengan berbagai pertimbangan yang ada seperti batasan masalah, tujuan untuk menghindari rintangan, mencapai titik yang dituju serta robot tidak berhenti pada daerah yang terdapat rintangan. Oleh sebab itu, dikembangkan sebuah mobile robot menggunakan metode algoritma Potential Field dimana pergerakan robot dalam menghindari rintangan menerapkan prinsip gaya tarik-menarik dan tolakmenolak layaknya magnet. Pada penelitian ini menggunakan konstanta attractive sebesar 0.2 dan konstanta repulsive sebesar 0.52, dimana robot berhasil menghindari rintangan ketika menuju titik yang dituju. Hal ini dapat dibuktikan dengan perhitungan secara manual dan pada robot ketika diuji secara langsung. Dimana pengujian pertama menggunakan 1 rintangan dan memiliki nilai galat pada pengujian pertama sebesar x= 0.2 m, y = 0.1 m dan theta = 0.7°. Pengujian kedua menggunakan 2 buah rintangan dan memiliki nilai galat sebesar x= 0.058 m, y = 0.15 m dan theta = 1.4.