Sistem Human-Motion Following pada Robot Humanoid

Pengembangan robot tari Polinema saat ini masih bersifat manual berbasis sistem on-off, yang kurang efisien dalam meniru gerakan manusia. Proyek akhir ini bertujuan untuk mengotomatisasi gerakan tari pada robot humanoid menggunakan pendekatan pose estimation berbasis video maupun real-time, serta pengendalian gerak melalui metode inverse kinematics. Sistem dirancang dengan integrasi antara servo Dynamixel, pemrosesan kerangka tubuh 3D dari citra 2D, dan konversi vektor orientasi menjadi sudut aktuator. Untuk meningkatkan kelancaran gerakan dan mengurangi fluktuasi data, diterapkan metode Simple Moving Average (SMA) sebagai filter. Hasil pengujian menunjukkan bahwa waktu pemrosesan estimasi pose mencapai 0,2529 detik per frame, dengan total keterlambatan (delay) sistem sekitar 1,7 detik pada pengujian real-time. Robot mampu meniru gerakan kepala dan tangan secara simultan dengan total 11 derajat kebebasan, mencakup 4 DoF pada masing-masing tangan dan 3 DoF pada kepala. Akurasi tertinggi ditunjukkan pada gerakan kepala menoleh (yaw) dengan ketepatan 88,7%, sementara akurasi terendah terjadi pada gerakan vertikal (pitch) sebesar 40,2%. Tingkat kemiripan pose robot terhadap manusia dalam gerakan kombinasi mencapai sekitar 80%. Pendekatan ini membuktikan efektivitas sistem dalam mereplikasi gerakan tari tradisional secara otomatis dan berpotensi diterapkan dalam bidang edukasi budaya maupun demonstrasi robotik interaktif.